Une terra incognita (du latin signifiant « terre inconnue ») est un territoire qui n'a pas encore été exploré par l'être humain, ou par les explorateurs, voyageurs et marchands européens. Les anciens chroniqueurs mentionnent souvent aussi des arva vacua.
L'expression terra incognita est liée à la découverte et aux grands espaces, elle est donc fréquemment utilisée dans le domaine de la connaissance et de la recherche.