Après la chute de Troie, Ulysse n'aspire qu'à une chose : rentrer chez lui. Mais le retour vers Ithaque sera long, périlleux et semé d'épreuves. Dix années d'errance sur la mer, sous la colère de Poséidon, au cours desquelles le héros affronte monstres et tentations, croise des figures devenues mythiques - Calypso, Circé, Nausicaa, les Cyclopes, les Sirènes - et lutte sans relâche pour préserver son identité et son désir de retour. Pendant qu'Ulysse lutte pour retrouver les siens, à Ithaque Pénélope gagne du temps face aux prétendants au trône de son époux, tandis que Télémaque part à la recherche…

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